在Ubuntu 20.04系统中同时安装ROS1和ROS2是完全可行的。这两个版本的ROS可以在同一台计算机上并存,不会互相干扰。下面我会详细介绍如何进行安装。
首先,我们需要安装ROS1。这里我们选择ROS1的Noetic版本,这是最新的适用于Ubuntu 20.04的版本。
配置ROS1的仓库:
打开终端,输入以下命令,添加ROS1的软件源到你的sources.list:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros1-latest.list'
设置密钥:
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
安装ROS1:
首先,使用以下命令更新你的包索引:sudo apt update
然后,安装ROS1的全版本,包括所有的工具和库:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
环境配置:
每次新打开一个终端时,ROS环境变量都需要被设置。你可以使用以下命令将ROS环境变量添加到bash会话中:echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
安装rosdep:
rosdep是一个用于安装系统依赖的工具,可以通过以下命令进行安装:sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo rosdep init rosdep update
现在,ROS1已经在你的Ubuntu 20.04系统中安装完成了。接下来,我们来安装ROS2。这里我们选择的是ROS2的最新版本Foxy。
配置ROS2的仓库:
和配置ROS1的步骤类似,我们首先需要添加ROS2的软件源到你的sources.list:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
设置密钥:
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
安装ROS2:
更新你的包索引:sudo apt update
然后,安装ROS2的全版本:
sudo apt install ros-foxy-desktop
环境配置:
将ROS2环境变量添加到bash会话中:echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
至此,ROS1和ROS2已经同时安装在你的Ubuntu 20.04系统中了。需要注意的是,由于我们将ROS1和ROS2的环境变量都添加到了bash会话中,所以每次打开新的终端,ROS1和ROS2的环境都会被设置。这可能会导致一些混淆,特别是在使用某些只在ROS1或ROS2中存在的命令时。为了避免这种混淆,你可以选择只将所需要的ROS版本的环境变量添加到bash会话中,而其他的则手动设置。
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