搭建APM固件编译环境是一个相对复杂的过程，需要安装和配置多个工具和依赖项。以下是在Ubuntu上搭建APM固件编译环境的一般教程：

1. 安装必要的软件和依赖项：

   • 安装Git：在终端中运行命令 sudo apt install git。
   • 安装编译工具链：在终端中运行命令 sudo apt install build-essential。
   • 安装其他依赖项：根据APM固件的要求，安装其他可能需要的软件包和依赖项。

2. 克隆APM固件代码仓库：
   在终端中执行以下命令来克隆APM固件的代码仓库：

   git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git

3. 配置编译环境：

   • 进入克隆的代码仓库目录：cd ardupilot
   • 执行环境配置脚本：./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

4. 构建固件：

   • 选择要构建的目标平台：根据你的APM硬件类型选择目标平台，在终端中运行相应的命令。例如，对于APM2.6硬件，运行命令 ./waf configure --board apm2。
   • 执行编译命令：./waf copter
5. 等待编译完成：
   编译过程可能需要一些时间，取决于你的系统性能和代码库的大小。

请注意，以上步骤提供了一个基本的搭建APM固件编译环境的概述。实际的配置和设置可能因APM固件版本和硬件类型而有所不同。建议参考APM固件官方文档和其他可靠资源，以获取更详细和特定于你的环境的指导。在进行任何配置更改之前，请确保备份你的数据并了解相关的安全性和权限设置。

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