如果您在Ubuntu 18.04上安装Loam(一种流行的激光雷达SLAM解决方案,也就是同时进行定位与地图构建),那么你就像是在准备一场精致的技术宴席。请紧跟我的脚步,像Chef一样精准地遵照这份食谱,将Ubuntu厨房中的原材料转化为一道道软件美食。
准备食材(系统更新)
在绚烂的代码施法之前,让我们先确保系统是最新的,迎接Loam的到来。打开你的终端窗口,运行:
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
这就像是对你的厨房进行彻底的清洁,为大作战做准备。
安装必需工具(依赖项)
Loam需要一些魔法原料才能完美运行。你需要安装CMake、git以及构建工具:
sudo apt-get install -y cmake git build-essential
就像是你在搭建一个万能的佐料架,保证每次施法都能够拿到你需要的调料。
ROS Melodic - 魔法药水
Loam需要ROS(机器人操作系统)的魔力作为基础。对于Ubuntu 18.04,我们将使用ROS Melodic版本。首先,你得向你的系统添加ROS的药水来源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
紧接着,确保你的药水是真实的(引入密钥):
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
再次进行食材清单更新(更新软件包):
sudo apt-get update
现在,是时候安装ROS Melodic全套魔法药水了:
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
别忘了初始化rosdep——这是管理魔法药水之间关系的关键:
sudo rosdep init
rosdep update
环境调味(配置ROS环境)
为了确保一切魔法药水都可随时调用,需要将ROS环境变量添加到你的bash会话中:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
这就像是让香气四溢,使得ROS的魔力随时可用于各种法术。
创造魔法工具箱(建立工作空间)
就像一个巧夫需要工具箱,您也需要一个专属的工作空间用于研发Loam:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
这里,我们构造了一个魔法实验室,用于存放即将诞生的Loam魔法。
Loam的灵魂(获取Loam代码)
现在,让我们通过git召唤Loam的精华:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
就像是找到了失传的魔法卷轴,现在是让它苏醒的时刻。
精炼精华(安装依赖并编译Loam)
在代码施法之前,确保所有魔法材料都已经准备就绪:
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
紧接着,唤醒Loam的生命之火:
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source devel/setup.bash
通过这个命令,你激活了Loam的内在力量,让它准备好与世界互动。
启动仪式(运行Loam)
一切魔法准备就绪后,你可以运行Loam,让它展现它那迷人的舞蹈:
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
启动这个仪式之后,Loam将开启它的激光雷达眼睛,开始在数据的海洋中遨游,绘制出一个准确的三维世界。
现在,你已经完成了Loam在Ubuntu 18.04上的一站式安装盛宴。从更新系统清洁,到搭建魔法环境的工作空间,再到召唤和激活Loam精髓的艺术——每步都妙不可言,每步都至关重要,让你在这场技术的饕餮盛宴中大显身手。
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