编译安装PCL（Point Cloud Library）是在Ubuntu上使用自定义选项进行安装的一种方式。以下是一个基本的教程：

1. 安装依赖项：
   在开始编译PCL之前，需要安装一些必要的依赖项。打开终端，并运行以下命令：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.9 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk7.1 libvtk7-dev libvtk7-java libvtk7-jni libvtk7-java-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config

2. 克隆PCL源代码：
   在终端中，进入您希望克隆PCL源代码的目录，并执行以下命令：

   git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

3. 创建并进入构建目录：
   在终端中，进入PCL源代码目录，并创建一个用于构建的目录。执行以下命令：

   cd pcl
   mkdir build
   cd build

4. 配置和生成Makefile：
   在构建目录中，运行CMake来配置和生成Makefile。执行以下命令：

   cmake ..

   在此过程中，您可以使用CMake GUI进行更详细的配置。完成后，生成的Makefile将保存在构建目录中。

5. 编译和安装：
   在构建目录中，运行make命令编译PCL。执行以下命令：

   make

   编译过程可能需要一些时间，具体取决于您的系统性能。

   编译完成后，使用以下命令进行安装：

   sudo make install

   安装完成后，PCL将被安装到系统中。

请注意，以上步骤仅涵盖了基本的编译和安装过程。根据您的系统配置和需求，可能需要进行更多的配置和选项设置。建议查阅PCL官方文档和相关资源，以获取更详细的信息和指导。

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