在Ubuntu 20.04环境下编译msckf_vio（Multi-State Constraint Kalman Filter Visual-Inertial Odometry）主要包括以下步骤：

系统依赖安装

1. 更新系统包：
   更新系统包列表和已安装的包，确保系统是最新的。

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. 安装必要的工具：
   安装编译和构建软件所需的工具，如 git, cmake, build-essential等。

   sudo apt install git cmake build-essential

3. 安装ROS（Robot Operating System）：
   msckf_vio是基于ROS的，因此必须安装ROS。以ROS Noetic为例，安装指令如下：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   sudo apt install curl
   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   sudo apt update
   sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 初始化rosdep：
   rosdep是ROS中用于安装系统依赖的工具。

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. 设置ROS环境：
   将ROS环境变量添加到bash会话中。

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

msckf_vio依赖安装

1. 创建ROS工作空间：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src

2. 克隆msckf_vio仓库：
   从GitHub克隆msckf_vio仓库到本地。

   git clone https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio.git

3. 安装依赖：
   使用 rosdep安装所有必需的依赖。

   cd ~/catkin_ws
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

编译msckf_vio

1. 编译工作空间：
   使用catkin_make工具编译工作空间。

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make

2. 设置工作空间环境变量：
   将工作空间环境变量添加到bash会话中。

   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

测试msckf_vio

1. 运行msckf_vio：
   确保你有适用于msckf_vio的ROS bag或者适当的传感器输入，然后运行msckf_vio。

   roslaunch msckf_vio msckf_vio.launch

2. 调试和优化：
   根据实际情况调整配置文件，优化性能和精度。

以上步骤涵盖了在Ubuntu 20.04上安装和编译msckf_vio的主要过程。实际操作中可能会遇到各种依赖和环境问题，需要根据具体错误信息进行调整和解决。

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