Ubuntu 22.04系统中通过apt安装ros1 ros Noetic Ninjemys的指导。

2024 年 01 月 31 日

395 次浏览

2579字数

在Ubuntu 22.04系统中安装ROS 1 Noetic Ninjemys的步骤是一个详细而直接的过程，需要用户按照一系列精确的命令来执行。ROS（Robot Operating System）是一个为机器人软件开发提供库和工具的灵活框架，Noetic Ninjemys是ROS 1的最后一个正式版本，专为Ubuntu 20.04（Focal Fossa）优化。但是，通过适当的步骤，也可以在Ubuntu 22.04上安装和使用它。

步骤 1: 设置源列表

首先，需要配置Ubuntu以接受ROS的软件仓库。这可以通过添加ROS的官方仓库到系统的源列表中实现：

打开终端。

输入以下命令来接受ROS仓库的GPG密钥，确保软件来源的安全：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release 
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

添加ROS仓库到系统的源列表：

echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

步骤 2: 安装ROS Noetic

完成源列表设置后，接下来安装ROS Noetic：

更新你的Ubuntu包索引：
```
sudo apt update
```
安装ROS Noetic的完整桌面版本，这包括ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航和2D/3D感知：
```
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```

如果只需要基本的ROS安装（没有GUI工具），可以使用 ros-noetic-ros-base包。

步骤 3: 环境设置

安装完成后，需要添加ROS环境变量到你的bash会话。这可以通过以下命令实现：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样，每次打开新的终端窗口时，ROS环境就会自动设置好。

步骤 4: 安装依赖工具

为了使用ROS，还需要安装一些用于构建ROS包的依赖工具：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

步骤 5: 初始化rosdep

rosdep是一个在ROS中安装系统依赖的简单工具。在使用它之前，需要先初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

步骤 6: 创建ROS工作区

大多数ROS用户会创建一个工作区来开发自己的ROS项目：

创建工作区目录：
```
mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/
```
使用 catkin_make初始化工作区：
```
catkin_make
```

将工作区设置脚本添加到bash会话：

echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此，你已经成功在Ubuntu 22.04系统上安装了ROS Noetic Ninjemys，并且设置了一个用于开发的ROS工作区。这个过程虽然涉及多个步骤，但每一步都是为了确保系统的正确配置和最佳性能。通过遵循上述步骤，即使是初学者也能够顺利完成安装过程，并开始探索ROS为机器人开发所提供的强大功能和工具。